로봇이 이동하는 과정에서 내리막 계단이나 지면이 움푹 패인 곳을 마주칠 수 있습니다. 이러한 상황을 감지하고 대응할 수 있는 적절한 센서가 없다면 로봇이 추락할 위험이 있습니다. TF-mini-i는 거리 측정 센서로서, 콤팩트한 크기, 높은 정밀도, 그리고 빠른 측정 빈도를 갖추고 있어 로봇용 추락 방지 센서로 매우 적합합니다. 이 LiDAR 센서는 실시간으로 거리 정보를 감지하여 로봇 제어 시스템에 전달하며, 이를 통해 로봇은 브레이크 작동, 감속 또는 회전과 같은 즉각적인 반응을 수행하여 계단이나 웅덩이에서의 추락 사고를 예방할 수 있습니다.

적용 원리:

로봇에 장착된 LiDAR는 비스듬히 아래 방향(사선)을 향하도록 설치되어 실시간으로 거리 정보를 감지합니다. 

노면이 평탄할 경우, 센서가 측정하는 거리 값은 특정 범위 내에서 일정하게 유지됩니다. 노면에 단차가 생기거나 움푹 패인 곳이 나타나면, 측정되는 거리 값이 정상 범위를 벗어나 급격하게 변화하게 됩니다. 로봇 시스템은 이러한 거리 변화를 통해 전방에 계단이나 함몰 지형이 있음을 판단하고, 로봇이 속도를 줄이거나 방향을 틀도록 명령하여 추락을 미연에 방지합니다.